機(jī)電伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和類型很多，但是從自動(dòng)控制理論的角度來看，伺服控制系統(tǒng)通常包括控制器，功率放大器，致動(dòng)器和機(jī)械零件。下圖顯示了系統(tǒng)配置的框圖。

1.控制器通常是計(jì)算機(jī)或PID控制電路，其主要任務(wù)是轉(zhuǎn)換比較元件輸出的偏差信號(hào)，以控制執(zhí)行器按需運(yùn)行。

2.功率放大是在比較輸入命令信號(hào)和系統(tǒng)反饋信號(hào)之后執(zhí)行功率放大。

3.執(zhí)行器的功能是根據(jù)控制信號(hào)的要求將各種形式的輸入能量轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，以激活受控對(duì)象。機(jī)電系統(tǒng)的運(yùn)行組件通常代表各種電動(dòng)機(jī)或液壓和氣動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。

4.機(jī)械組件是指要控制的機(jī)械或設(shè)備，是直接達(dá)到系統(tǒng)目的的主體。通常包括傳動(dòng)系統(tǒng)，執(zhí)行器和負(fù)載。

5.檢測(cè)鏈接是指可以測(cè)量輸出并將其轉(zhuǎn)換為比較鏈接所需尺寸的設(shè)備。通常包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

在實(shí)際的伺服控制系統(tǒng)中，上述每個(gè)鏈接在硬件特性上都不是獨(dú)立的。一個(gè)硬件上可以有多個(gè)鏈接。例如，測(cè)速直流電動(dòng)機(jī)既是執(zhí)行元件又是感測(cè)元件。