什么是伺服電機的三環控制

為了實現精確的生產控制，伺服電機通常采用3回路控制。這主要是為了使伺服電機系統閉環控制。所謂的三環就是三個閉環。負反饋PID調節系統。電壓映射電流變化，電流映射扭矩大小，扭矩大小映射速度變化，以及速度映射位置變化。 3回路控制考慮了電氣和物理集成。實現非常準確和穩定的控制。

1.里面的PID回路是電流回路，它完全在伺服驅動器內部完成。霍爾器件可感測電動機各相的驅動器輸出電流，并提供負反饋。為了根據PID調節的電流設置使輸出電流盡可能接近設定電流，電流環路用于控制電動機轉矩，因此在轉矩模式下，驅動器具有小的計算量和快的動態響應。

2.第二個回路是速度回路，通過來自電機編碼器的感應信號完成負反饋PID調節。回路的PID輸出是電流回路的設置，因此速度回路控制即電流回路應在所有模式下使用。電流回路是控制的基礎。在控制速度和位置的同時，系統實際上控制電流（轉矩）以達到該速度。和位置控制。

3.第三個回路是外面的回路，即位置回路，可以根據實際情況在驅動器和電機編碼器之間，外部控制器和電機編碼器之間或終負載之間建立位置回路。由于位置控制回路的內部輸出是速度回路的設置，因此系統已在位置控制模式下執行了所有三個回路計算，這時系統具有多的計算量和慢的動態響應速度。